davidkudlacek.differential

Class Differential

java.lang.Object

davidkudlacek.differential.Differential

 class Differential
extends java.lang.Object

Třída slouží k výpočtu hodnot rychlostí levého a pravého kola zadní hnací nápravy robota. Ve svých privátních atributech uchovává hodnoty rozměrů robota potřebné pro výpočet, v metrech. A to hodnotu požadované dopředné rychlosti, zadané v libovolných jednotkách, protože dochází pouze k jejímu rozpočítání na jednotlivá kola a hodnoty aktuální vypočítané rychlosti levého a pravého kola v jednotkách, v jakých byla zadána požadovaná dopředná rychlost.

Author:

David Kudláček

Field Summary

Fields

Modifier and Type	Field and Description
private float	pozadovanaDoprednaRychlost Atribut uchovává hodnotu rychlosti, kterou se má robot při průjezdu zatáčkou pohybovat, v libovolných jednotkách.
private float	rozchodKolNapravy Atribut uchovává hodnotu vzdálenosti os levého a pravého kola zadní hnací nápravy robota, v metrech.
private int	rychlostLevehoKola Atribut uchovává hodnotu vypočítané rychlosti levého kola zadní hnací nápravy, potřebné k plynulému průjezdu obloukovou zatáčkou.
private int	rychlostPravehoKola Atribut uchovává hodnotu vypočítané rychlosti pravého kola zadní hnací nápravy, potřebné k plynulému průjezdu obloukovou zatáčkou.
private float	vzdalenostNaprav Atribut uchovává hodnotu vzdálenosti přední a zadní nápravy robota, v metrech.

Constructor Summary

Constructors

Constructor and Description
Differential() Bezparametrický konstruktor umožňuje vytvoření třídy Differential, všechny její atributy nastaví na hodnotu nula.
Differential(float pozDoprR, float vzdNapr, float rozchKol) Parametrický konstruktor umožňuje vytvoření třídy Differential, hodnoty atributů třídy nastaví podle svých vstupních parametrů.

Method Summary

Methods

Modifier and Type	Method and Description
float	getPozadovanaDoprednaRychlost() Metoda pro přístup k privátnímu atributu, který uchovává požadovanou dopřednou rychlost robota.
float	getRozchodKolNapravy() Metoda pro přístup k privátnímu atributu, který uchovává vzdálenost os levého a pravého kola zadní hnací nápravy.
int	getUhelZatoceni(int uhelMotoru) Metoda volá privátní metodu pro výpočet skutečného úhlu natočení přední nápravy a vrací získanou hodnotu jako svou návratovou hodnotu.
float	getVzdalenostNaprav() Metoda pro přístup k privátnímu atributu, který uchovává vzdálenost os náprav robota.
private int	prepocitejUhelNapravy(int uhel) Metoda pro výpočet skutečného úhlu natočení přední nápravy.
void	setPozadovanaDoprednaRychlost(float pozadovanaDoprednaRychlost) Metoda pro nastavení privátního atributu, který uchovává požadovanou dopřednou rychlost robota.
void	setRozchodKolNapravy(float rozchodKolNapravy) Metoda pro nastavení privátního atributu, který uchovává vzdálenost os levého a pravého kola zadní hnací nápravy.
void	setVzdalenostNaprav(float vzdalenostNaprav) Metoda pro nastavení privátního atributu, který uchovává vzdálenost os náprav robota.
int	vypocitejRychlostLevehoKola(int uhelZatoceniMotoruRizeni) Metoda vypočítá rychlost levého kola robota v závislosti na úhlu natočení motoru ovládajícího řídící nápravu tak, aby robot projížděl plynule obloukovou zatáčkou.
int	vypocitejRychlostPravehoKola(int uhelZatoceniMotoruRizeni) Metoda vypočítá rychlost pravého kola robota v závislosti na úhlu natočení motoru ovládajícího řídící nápravu tak, aby robot projížděl plynule obloukovou zatáčkou.

Methods inherited from class java.lang.Object

clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait

Field Detail

pozadovanaDoprednaRychlost

private float pozadovanaDoprednaRychlost

Atribut uchovává hodnotu rychlosti, kterou se má robot při průjezdu zatáčkou pohybovat, v libovolných jednotkách.

vzdalenostNaprav

private float vzdalenostNaprav

Atribut uchovává hodnotu vzdálenosti přední a zadní nápravy robota, v metrech.

rozchodKolNapravy

private float rozchodKolNapravy

Atribut uchovává hodnotu vzdálenosti os levého a pravého kola zadní hnací nápravy robota, v metrech.

rychlostLevehoKola

private int rychlostLevehoKola

Atribut uchovává hodnotu vypočítané rychlosti levého kola zadní hnací nápravy, potřebné k plynulému průjezdu obloukovou zatáčkou.

rychlostPravehoKola

private int rychlostPravehoKola

Atribut uchovává hodnotu vypočítané rychlosti pravého kola zadní hnací nápravy, potřebné k plynulému průjezdu obloukovou zatáčkou.

Constructor Detail

Differential

public Differential()

Bezparametrický konstruktor umožňuje vytvoření třídy Differential, všechny její atributy nastaví na hodnotu nula.

Differential

public Differential(float pozDoprR,
            float vzdNapr,
            float rozchKol)

Parametrický konstruktor umožňuje vytvoření třídy Differential, hodnoty atributů třídy nastaví podle svých vstupních parametrů.

Parameters:

pozDoprR - požadovaná dopředná rychlost robota, v libovolných jednotkách

vzdNapr - vzdálenost přední a zadní nápravy robota, v metrech

rozchKol - vzdálenost os levého a pravého kola zadní hnací nápravy robota, v metrech

Method Detail

vypocitejRychlostLevehoKola

public int vypocitejRychlostLevehoKola(int uhelZatoceniMotoruRizeni)

Metoda vypočítá rychlost levého kola robota v závislosti na úhlu natočení motoru ovládajícího řídící nápravu tak, aby robot projížděl plynule obloukovou zatáčkou.

Parameters:

uhelZatoceniMotoruRizeni - úhel otočení motoru ovládajícího řídící nápravu, ve stupních

Returns:

hodnotu potřebné rychlosti levého kola robota

vypocitejRychlostPravehoKola

public int vypocitejRychlostPravehoKola(int uhelZatoceniMotoruRizeni)

Metoda vypočítá rychlost pravého kola robota v závislosti na úhlu natočení motoru ovládajícího řídící nápravu tak, aby robot projížděl plynule obloukovou zatáčkou.

Parameters:

uhelZatoceniMotoruRizeni - úhel otočení motoru ovládajícího řídící nápravu, ve stupních

Returns:

hodnotu potřebné rychlosti pravého kola robota

getPozadovanaDoprednaRychlost

public float getPozadovanaDoprednaRychlost()

Metoda pro přístup k privátnímu atributu, který uchovává požadovanou dopřednou rychlost robota.

setPozadovanaDoprednaRychlost

public void setPozadovanaDoprednaRychlost(float pozadovanaDoprednaRychlost)

Metoda pro nastavení privátního atributu, který uchovává požadovanou dopřednou rychlost robota.

Parameters:

pozadovanaDoprednaRychlost - rychlost, kterou se má robot při projíždění obloukové zatáčky pohybovat

getVzdalenostNaprav

public float getVzdalenostNaprav()

Metoda pro přístup k privátnímu atributu, který uchovává vzdálenost os náprav robota.

setVzdalenostNaprav

public void setVzdalenostNaprav(float vzdalenostNaprav)

Metoda pro nastavení privátního atributu, který uchovává vzdálenost os náprav robota.

Parameters:

vzdalenostNaprav - vzdálenost os přední a zadní nápravy robota

getRozchodKolNapravy

public float getRozchodKolNapravy()

Metoda pro přístup k privátnímu atributu, který uchovává vzdálenost os levého a pravého kola zadní hnací nápravy.

setRozchodKolNapravy

public void setRozchodKolNapravy(float rozchodKolNapravy)

Metoda pro nastavení privátního atributu, který uchovává vzdálenost os levého a pravého kola zadní hnací nápravy.

Parameters:

rozchodKolNapravy - vzdálenost os levého a pravého kola zadní hnací nápravy

prepocitejUhelNapravy

private int prepocitejUhelNapravy(int uhel)

Metoda pro výpočet skutečného úhlu natočení přední nápravy. Metoda přijme ve vstupním parametru úhel natočení motoru ovládajícího řídící nápravu (ve stupních) a vynásobí ji experimentálně zjištěným koeficientem pro výpočet skutečného úhlu zatočení přední nápravy.

Parameters:

uhel - úhel natočení motoru ovládajícího přední řídící nápravu, ve stupních

Returns:

hodnotu úhlu skutečného natočení přední řídící nápravy, ve stupních

getUhelZatoceni

public int getUhelZatoceni(int uhelMotoru)

Metoda volá privátní metodu pro výpočet skutečného úhlu natočení přední nápravy a vrací získanou hodnotu jako svou návratovou hodnotu.

Parameters:

uhelMotoru - úhel natočení motoru ovládajícího přední řídící nápravu, ve stupních

Returns:

hodnotu úhlu skutečného natočení přední řídící nápravy, ve stupních