Comparitive study of predictive controllers for trajectory tracking of non-holonomic mobile robot
Konferenční objektpeer-reviewedpostprintSoubory
Datum publikování
2017
Vedoucí práce
Oponent
Název časopisu
Název svazku
Vydavatel
IEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineers)
Abstrakt
The paper deals with predictive control of non-holonomic mobile robot. The basic nonlinear kinematic equation is linearized into two different linear time varying models based on frame of reference-world coordinates and local coordinate of mobile robot. The non-linear model predictive control is applied to the trajectory tracking problem of a non-holonomic mobile robot with these models. The control law is derived from a cost function which penalizes the state tracking error, control effort and terminal state deviation error. Various simulation experiments are conducted and a comparative analysis has been made with respect to state-of-the-art approaches.
Rozsah stran
p. 197-203
ISSN
Trvalý odkaz na tento záznam
Projekt
SGS_2017_027/Moderní metody simulace, řízení a optimalizace
Zdrojový dokument
Proceedings of the 21st International Conference on Process Control, PC 2017
Vydavatelská verze
http://ieeexplore.ieee.org/document/7976213/
Přístup k e-verzi
open access
Název akce
21st International Conference on Process Control, PC 2017 (06.06.2017 - 09.06.2017, Štrbské pleso, SK)
ISBN
978-1-5386-4011-1
Studijní obor
Studijní program
Signatura tištěné verze
Umístění tištěné verze
Přístup k tištěné verzi
Klíčová slova
predictive control, mobile robot, non-holonomic, trajectory tracking, prediktivní řízení, mobilní robot, dvokolový, sledování trajektorie